Prace starożytnych geografów, takich jak Klaudiusz Ptolemeusz (ok. 90–ok.170 n.e.), dają nam pojęcie o znanym im świecie. Na mapach przedstawione są jedynie części Europy, Azji i Północnej Afryki. Ptolemeusz używał systemu współrzędnych do określania pozycji konkretnych miejsc. Jego mapy były podstawą europejskiej kartografii jeszcze w XV w.